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摘　　　要：針對船舶模型的不確定和海浪干擾問題，為實現(xiàn)船舶航向控制，提出了一種嵌入積分滑模控制方法，此方法結(jié)合了積分滑模和嵌入滑模的控制思想。積分滑模是用來減小滑模函數(shù)的增益，嵌入滑模用來補(bǔ)償系統(tǒng)匹配和不匹配的擾動。并利用基于極點配置的狀態(tài)估計方法實現(xiàn)了對高頻海浪擾動的濾波。較后進(jìn)行仿真試驗，結(jié)果表明設(shè)計的控制器具有船舶操縱的良好動態(tài)特性，具有超調(diào)小魯棒性強(qiáng)的優(yōu)點，更適合船舶航向控制的工程要求。 關(guān)　鍵　詞：船舶運動控制；狀態(tài)估計；積分滑模；嵌入滑模...