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摘　　　要：針對一類多輸入單輸出未知仿射非線性系統(tǒng)研究了在執(zhí)行器發(fā)生故障情況下的容錯控制問題，基于反步設計和自適應模糊逼近理論給出了控制方案使閉環(huán)系統(tǒng)能夠同時容忍執(zhí)行器的卡死和失效故障。在每一步設計中采用一個模糊逼近器來逼近未知函數(shù)，其中包 括系統(tǒng)函數(shù)和由故障引起的未知動態(tài)。然后基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ穩(wěn)定性理論設計自適應律在線調(diào)節(jié)逼近器的參數(shù)，使其可以自動補償故障對系統(tǒng)的影響。較終得到的控制器能夠在執(zhí)行器發(fā)生卡死和失效故障的情況下利用未卡死執(zhí)行器的有效部分...