軟件介紹

摘　　　要：針對高精度光電伺服穩(wěn)定平臺系統(tǒng)中摩擦和各種非線性干擾對跟蹤精度的影響問題，提出了一種基于ＬｕＧｒｅ摩擦模型的積分型滑模自適應(yīng)控制算法。首先建立了基于動態(tài)ＬｕＧｒｅ摩擦的伺服系統(tǒng)模型，根據(jù)ＬｕＧｒｅ模型，構(gòu)造了一個非線性觀測器來估計摩擦中的未知狀態(tài)變量；然后設(shè)計積分型滑模自適應(yīng)控制算法實現(xiàn)摩擦補償和各種擾動的估計，通過設(shè)計較優(yōu)的反饋控制律，保證了積分型滑模的收斂速度，并引入自適應(yīng)思想設(shè)計滑�？刂破�，有效的減弱了滑�？刂浦械念澏冬F(xiàn)象；較后利用Ｌｙａ...