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摘　　　要：直升機(jī)飛行系統(tǒng)屬于典型的多輸入、多輸出系統(tǒng)，是一種較為復(fù)雜的被控對(duì)象。針對(duì)Ｇｏｏｇｏｌ三自由度直升機(jī)系統(tǒng)，通過(guò)分析其動(dòng)力學(xué)特性，發(fā)現(xiàn)線性化模型在重力方向上存在誤差，該誤差會(huì)造成預(yù)測(cè)控制算法的靜差；在設(shè)計(jì)無(wú)靜差預(yù)測(cè)控制器的基礎(chǔ)上進(jìn)行閉環(huán)控制實(shí)驗(yàn)，同時(shí)結(jié)合實(shí)際情況對(duì)輸入量加入硬約束。結(jié)果表明：在該控制器的作用下直升機(jī)能夠穩(wěn)態(tài)無(wú)靜差地跟蹤參考軌跡；并檢驗(yàn)了擾動(dòng)情況下控制器的控制效果，亦表明控制器具有良好的魯棒性。 關(guān)　鍵　詞：三自由度直升機(jī)；無(wú)...