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摘　　　要：網(wǎng)絡(luò)遙操作系統(tǒng)的隨機(jī)時延給控制器設(shè)計帶來巨大挑戰(zhàn)，嚴(yán)重時破壞系統(tǒng)的穩(wěn)定性。首先對遙操作無源理論及其波變量控制方法做了簡單綜述，然后提出直接無源散射變換方法，它將無源雙邊控制方法推廣到具有隨機(jī)時延的網(wǎng)絡(luò)遙操作系統(tǒng)中去，保證網(wǎng)絡(luò)遙操作系統(tǒng)在任何不對稱隨機(jī)網(wǎng)絡(luò)時延情況下穩(wěn)定。較后基于此變換方法設(shè)計了一個虛擬主從手雙邊移動機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)遙操作方案，并進(jìn)行了仿真驗證，結(jié)果表明結(jié)出的設(shè)計方法能滿足系統(tǒng)性能要求。 關(guān)　鍵　詞：無源性；波變量；雙邊遙操作；隨...