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摘　　　要：柔性?xún)奢啓C(jī)器人是一種不穩(wěn)定、非線(xiàn)性、強(qiáng)耦合系統(tǒng)。該系統(tǒng)的突出特點(diǎn)是在機(jī)器人的腰部裝有柔性的機(jī)體結(jié)構(gòu)，能夠更好地模擬人和動(dòng)物的生物動(dòng)力學(xué)特性，具有更好的仿生性質(zhì)，同時(shí)，系統(tǒng)的控制難度顯著增大，為使機(jī)器人能夠平衡直立運(yùn)動(dòng)，且具有較強(qiáng)的魯棒性，提出了非線(xiàn)性ＰＤ的姿態(tài)平衡控制方法，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人的姿態(tài)平衡，并同時(shí)設(shè)計(jì)了ＰＩＤ航向差動(dòng)控制結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)左右輪電機(jī)，使機(jī)器人能夠完成直線(xiàn)行進(jìn)、自旋、環(huán)繞等多種運(yùn)動(dòng)平衡模式。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，機(jī)器人具有優(yōu)良的平衡能力和機(jī)動(dòng)...