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摘　　　要：針對通信時延對遙操作系統(tǒng)穩(wěn)定性和透明性的影響，研究了一種基于雙邊自適應(yīng)控制和波變量理論的控制方法。通過設(shè)計波控制器保證通信傳輸模塊的無源性，在保證系統(tǒng)穩(wěn)定的基礎(chǔ)上，調(diào)節(jié)波阻抗系數(shù)來提高系統(tǒng)的透明性，并在時延１０ｓ的情況下進行主從端速度、位置和力的跟蹤仿真實驗，結(jié)果表明該方法和已有的雙邊自適應(yīng)方法相比既能保證系統(tǒng)穩(wěn)定且透明性好，達到較好的控制效果。...