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摘　　　要：為了提高艦載垂直裝填機(jī)械系統(tǒng)的自動(dòng)化程度并具備海上裝填能力，設(shè)計(jì)一個(gè)防搖控制器能夠?qū)崿F(xiàn)在裝填過程中抑制吊重的搖擺，達(dá)到防搖的目的。將艦載垂直裝填機(jī)械系統(tǒng)看作一類特殊的機(jī)器人機(jī)械手系統(tǒng)，并考慮其海上作業(yè)時(shí)的工作環(huán)境，利用機(jī)器人動(dòng)力學(xué)原理建立其動(dòng)基座條件下的動(dòng)力學(xué)模型。針對模型的復(fù)雜、強(qiáng)非線性、欠驅(qū)動(dòng)、具有時(shí)變參數(shù)等特點(diǎn)，建立了一個(gè)降階模型以方便控制器的設(shè)計(jì)，采用取特征點(diǎn)構(gòu)造變參數(shù)滑模函數(shù)的雙層滑模變結(jié)構(gòu)控制方法對防搖控制器進(jìn)行設(shè)計(jì)。仿真研究表明，...