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摘　　　要：多機(jī)器人編隊(duì)可以分解為隊(duì)形形成和隊(duì)形保持控制兩部分。針對(duì)多機(jī)器人編隊(duì)控制任務(wù)中的隊(duì)形形成問題，提出了一種基于動(dòng)態(tài)目標(biāo)點(diǎn)的行為分解編隊(duì)算法。此算法是一種改進(jìn)的基于行為的編隊(duì)控制方法，這種控制方法的思路為，首先要求各機(jī)器人在每一時(shí)刻 確定一個(gè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)，此運(yùn)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)是根據(jù)運(yùn)動(dòng)過(guò)程中機(jī)器人實(shí)時(shí)的位置運(yùn)算出來(lái)的，是一個(gè)動(dòng)態(tài)的目標(biāo)點(diǎn)。根據(jù)此目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)而產(chǎn)生一個(gè)運(yùn)動(dòng)需求。再將此運(yùn)動(dòng)需求按照有限狀態(tài)機(jī)（ＦＳＭ）原理分解為不同的子行為，然后給這些子行為分別賦予...