軟件介紹

摘　　　要：力覺(jué)接口是指人和遙操作機(jī)械手之間的接口，用來(lái)給操作人員提供操作時(shí)的一種虛擬環(huán)境。對(duì)于力覺(jué)接口來(lái)說(shuō)，無(wú)源性是系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)，而良好的透明度是其主要性能要求。首先對(duì)系統(tǒng)的性能要求進(jìn)行了分析，定義了一個(gè)離散的偏差函數(shù)來(lái)描述系統(tǒng)的透明度，將透明度問(wèn)題轉(zhuǎn)化為系統(tǒng)的靈敏度設(shè)計(jì)問(wèn)題。接下來(lái)，從采樣系統(tǒng)的頻率特性出發(fā)推導(dǎo)了力覺(jué)系統(tǒng)的無(wú)源性條件，通過(guò)對(duì)比和分析，指出了前人文獻(xiàn)所給無(wú)源性條件的保守性，并提出了一種近似無(wú)源的設(shè)計(jì)方案。較后通過(guò)例子對(duì)不同控制器參數(shù)組合...