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摘　　　要：空間機(jī)器人在執(zhí)行捕獲任務(wù)時(shí)目標(biāo)與機(jī)械臂的碰撞給基座帶來(lái)的姿態(tài)擾動(dòng)是致命的。針對(duì)目標(biāo)捕獲時(shí)基座姿態(tài)擾動(dòng)較小化問(wèn)題，在建立了自由飄浮空間機(jī)器人捕獲目標(biāo)動(dòng)力學(xué)模型的基礎(chǔ)上，提出了自由飄浮狀態(tài)下基座零擾動(dòng)沖擊方向的概念，給出了捕獲過(guò)程中 基座姿態(tài)無(wú)擾的條件是碰撞沖擊力方向與基座零擾動(dòng)沖擊方向一致，并用角動(dòng)量的分布與傳遞解釋了零擾動(dòng)沖擊方向的物理含義在于機(jī)械臂將全部吸收碰撞所帶來(lái)的附加角動(dòng)量。較后以平面二連桿空間機(jī)器人為研究對(duì)象，利用Ｓｐａｃｅｄｙｎ工...