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摘　　　要：針對一類二階非線性不確定系統(tǒng)提出了一種新的控制方法，即帶有灰色補(bǔ)償?shù)模拢幔悖耄螅簦澹穑穑椋睿缈刂�，該方法分為兩個(gè)階段進(jìn)行。第一階段采用Ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ控制方法進(jìn)行控制，對不確定部分的模型參數(shù)進(jìn)行估計(jì)。第二階段經(jīng)過Ｎ步參數(shù)估計(jì)之后，在上述控制律基礎(chǔ)上，按估計(jì)參數(shù)加上補(bǔ)償控制，構(gòu)成帶有灰色補(bǔ)償?shù)模拢幔悖耄螅簦澹穑穑椋睿缈刂�。該方法解決了非線性不確定系統(tǒng)的Ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇ控制問題。該方法不僅能精確估計(jì)出系統(tǒng)的不確定參數(shù)，而且經(jīng)過補(bǔ)償?shù)?..