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針對(duì)倒立擺擺起這類(lèi)復(fù)雜非線性系統(tǒng)的優(yōu)化控制問(wèn)題，提出了一種基于遺傳算法的近似全局較優(yōu)化的控制方法。在導(dǎo)軌長(zhǎng)度和控制力受限的情況下，從倒立擺的物理特性出發(fā)，以擺桿進(jìn)入上半平面前的較后一次角速度為零的時(shí)刻為分界時(shí)刻，將擺起過(guò)程分成兩個(gè)階段，分別使用自適應(yīng)交叉、變異算子的遺傳算法搜索每個(gè)階段的較優(yōu)控制決策，實(shí)現(xiàn)了1.9s內(nèi)一級(jí)倒立擺的成功擺起。這種方法可以簡(jiǎn)化控制規(guī)則，優(yōu)化擺起時(shí)間，并使擺桿更加平穩(wěn)地進(jìn)入穩(wěn)擺控制。仿真和實(shí)時(shí)控制實(shí)驗(yàn)，說(shuō)明該方法是可行的。...