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摘　　　要：針對(duì)氣動(dòng)人工肌肉（ＰＡＭ）驅(qū)動(dòng)器，將機(jī)器人受驅(qū)關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角位置誤差、位置誤差變化速率和負(fù)載變化等，作為控制器的內(nèi)環(huán)反饋量，建立了一種能自適應(yīng)調(diào)節(jié)比例壓力閥輸入控制量大小的算法，模擬人類(lèi)手臂兩點(diǎn)間的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，同時(shí)通過(guò)外環(huán)反饋的角位置，控制電磁開(kāi)關(guān)閥的開(kāi)合，使受控關(guān)節(jié)能快捷、穩(wěn)定和準(zhǔn)確地定位于目標(biāo)位置，解決了由于氣體的可壓縮性，以及ＰＡＭ自身的粘滯彈性等固有問(wèn)題，帶給ＰＡＭ驅(qū)動(dòng)器難以準(zhǔn)確定位控制的難題。...