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摘　　　要：針對大部分反應(yīng)式避障算法未考慮機器人尺寸約束導(dǎo)致機器人無法通過障礙物間可行通道的問題，提出了一種復(fù)雜環(huán)境下考慮機器人尺寸約束的動態(tài)窗避障方法。利用激光雷達提供的精確測距信息，通過探索機器人運動前方的可通行區(qū)域，避免陷入“Ｕ” 型等局部較小區(qū)域；以障礙物間可行通道的寬度與機器人自身尺寸間的關(guān)系作為新的引導(dǎo)，構(gòu)造目標(biāo)函數(shù)，提高機器人對穿越路徑上有限寬度可行通道的決策能力。仿真實驗驗證了該方法能避免局部較小問題、利于全局路徑優(yōu)化，提高了機器人在可行狹...