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摘　　　要：針對(duì)目前獨(dú)輪機(jī)器人的側(cè)向平衡控制問題，設(shè)計(jì)了一種基于飛輪的單級(jí)倒立擺系統(tǒng)。簡(jiǎn)單地介紹了目前有關(guān)倒立擺系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀，然后利用拉格朗日方法建立了基于飛輪的單級(jí)倒立擺系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，同時(shí)，對(duì)所建立的數(shù)學(xué)模型（精確模型和線性化模型）在Ｍａｔｌａｂ／Ｓｉｍｕｌｉｎｋ中進(jìn)行了仿真驗(yàn)證，仿真結(jié)果證實(shí)了所建立的模型是可信的，并用現(xiàn)代控制理論中的二次型較優(yōu)調(diào)節(jié)器（ＬＱＲ）實(shí)現(xiàn)對(duì)倒立擺的較優(yōu)控制，仿真結(jié)果表明該方法對(duì)基于飛輪的單級(jí)倒立擺系統(tǒng)的平衡控制是有效的。...