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摘　　　要：水下機(jī)器人故障檢測與辨識是機(jī)器人實現(xiàn)主動容錯控制的關(guān)鍵。針對一般非線性系統(tǒng)執(zhí)行器和傳感器故障辨識問題構(gòu)造了一種基于遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的故障辨識模型，并將其應(yīng)用于水下機(jī)器人執(zhí)行器與傳感器故障檢測和辨識中。２個并行遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)根據(jù)水下機(jī)器人實際輸出與估計輸出間的誤差學(xué)習(xí)調(diào)整隱藏層與輸出層權(quán)矩陣，辨識機(jī)器人中發(fā)生的執(zhí)行器故障和傳感器故障。仿真實驗表明，這種故障辨識模型可以準(zhǔn)確辨識各種水下機(jī)器人執(zhí)行器和傳感器故障。...