軟件介紹

摘　　　要：針對海底鈷結殼采礦車在采礦過程中越過復雜地形時會產生偏離預定路徑的問題，提出一種基于ＡＮＦＩＳ的海底采礦車直線路徑跟蹤控制方法，根據(jù)訓練數(shù)據(jù)，設計模糊神經(jīng)網(wǎng)絡路徑控制器，從而避免專家系統(tǒng)知識庫難以獲取和精確數(shù)學模型難以建立的困難。在此基礎上，建立內環(huán)采用ＰＩＤ速度控制和外環(huán)采用ＡＮＦＩＳ控制的機電直線路徑行走控制模型，開展海底采礦車越單邊障礙時的聯(lián)合仿真研究，仿真結果表明所提控制方法的有效性和所建行走控制模型的正確性。...