基于紅外傳感器的兩輪桌面機(jī)器人設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)
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大�。�1MB
語言：簡體中文
時(shí)間：2012-03-22
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軟件介紹
摘 要：為了驗(yàn)證紅外傳感器作為姿態(tài)檢測的可行性，又能滿足經(jīng)濟(jì)性要求，設(shè)計(jì)了一種基于紅外傳感器的兩輪桌面式小型機(jī)器人ＷｉｌｌＢｏｔⅡ，此機(jī)器人通過紅外傳感器檢測與地面之間的距離來達(dá)到姿態(tài)檢測的目的，此種方法大大節(jié)約了傳感器的成本，同時(shí)克服了零點(diǎn)漂移現(xiàn)象，能夠有效準(zhǔn)確地對姿態(tài)進(jìn)行檢測。首先介紹了機(jī)器人的系統(tǒng)構(gòu)成，包括機(jī)械結(jié)構(gòu)部分、電氣結(jié)構(gòu)部分和控制部分。使用牛頓力學(xué)方法對機(jī)器人進(jìn)行了動力學(xué)建模，在建模過程中充分考慮系統(tǒng)中可能存在的不確定性及噪聲，之后對機(jī)...
