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摘　　　要：針對(duì)組合導(dǎo)航系統(tǒng)在測(cè)量噪聲未知的情況下，常規(guī)自適應(yīng)卡爾曼濾波方法的實(shí)時(shí)性難以滿足的問(wèn)題，提出了一種實(shí)時(shí)的自適應(yīng)卡爾曼濾波方法。該方法通過(guò)一個(gè)簡(jiǎn)單的指數(shù)函數(shù)實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)卡爾曼濾波模型中的測(cè)量噪聲協(xié)方差矩陣，將測(cè)量噪聲的理論協(xié)方差矩陣與實(shí)際協(xié)方差矩陣的差值作為指數(shù)函數(shù)的輸入，將函數(shù)的輸出值與上次測(cè)量噪聲的協(xié)方差矩陣之和送入卡爾曼濾波器中進(jìn)行模型遞推，使模型的測(cè)量噪聲逐漸逼近真實(shí)水平。組合導(dǎo)航系統(tǒng)信息融合時(shí)，將每一個(gè)傳感器的測(cè)量信息送入ＲＡＫＦ模型中進(jìn)行...