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摘　　　要：為實現(xiàn)對正交關(guān)節(jié)蛇形機器人多種運動形式的簡單、統(tǒng)一控制，從研究蛇形機器人控制函數(shù)出發(fā)，提出了一種簡單的并可同時實現(xiàn)正交關(guān)節(jié)蛇形機器人蜿蜒運動、行波運動、側(cè)向翻滾運動和螺旋攀爬運動等多種運動形式的控制函數(shù)。對蛇形機器人實現(xiàn)螺旋攀爬運動的控制參數(shù)進行了分析，并用粒子群優(yōu)化算法（ＰＳＯ）對控制參數(shù)進行了優(yōu)化擬合，給出了控制參數(shù)與螺旋攀爬半徑之間的優(yōu)化擬合函數(shù)，為正交關(guān)節(jié)蛇形機器人在不同螺旋半徑下的攀爬運動控制提供了參考。運用Ｗｅｂｏｔｓ移動機器人仿真...