摘要：為簡(jiǎn)化車輛控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及提高車輛行駛的主動(dòng)安全性，采用底盤子系統(tǒng)分層協(xié)調(diào)結(jié)構(gòu)對(duì)車輛縱向、側(cè)向及垂向運(yùn)動(dòng)進(jìn)行了集成控制。該集成控制采用主環(huán)路－伺服環(huán)路－子系統(tǒng)執(zhí)行層的控制結(jié)構(gòu)，在主環(huán)路上，考慮建模不確定性、擾動(dòng)以及運(yùn)動(dòng)狀態(tài)參數(shù)耦合，通過(guò)滑模控制跟蹤車輛參考模型，獲得車輛穩(wěn)定行駛所需的期望廣義力；在伺服環(huán)路上，考慮

關(guān)鍵詞：主動(dòng)安全；混合分層協(xié)調(diào)控制；滑模變結(jié)構(gòu)控制

中圖分類號(hào)：ＴＰ３９１�保埂　　　　　∥墨I(xiàn)標(biāo)志碼：Ａ

１　引　言

旨在提高車輛主動(dòng)安全性的控制系統(tǒng)在實(shí)際中得到了廣泛的應(yīng)用，如ABS，AFS，ESP等。這些系統(tǒng)多采用單獨(dú)開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)，并未考慮車輛縱向、側(cè)向和垂向運(yùn)動(dòng)狀態(tài)之間的非線性耦合關(guān)系，這使車輛的綜合性能受到了很大的影響。因此，如何設(shè)計(jì)底盤集成控制系統(tǒng)以協(xié)調(diào)子系統(tǒng)間的性能，同時(shí)挖掘子系統(tǒng)的工作潛能，一直是近幾年車輛動(dòng)力學(xué)研究的熱點(diǎn)問(wèn)題。Gordon［1］等人在前期車輛集成控制研究的基礎(chǔ)上，對(duì)集成控制的構(gòu)架進(jìn)行了歸納和定義；Nagai［2-3］等人設(shè)計(jì)了基于駕駛員意圖識(shí)別的DYC控制系統(tǒng)，并分別通過(guò)與車道保持控制和轉(zhuǎn)向控制的集成來(lái)提高主動(dòng)安全性；文獻(xiàn)［4-6］ 對(duì)底盤集成控制做了一定的研究，為今后集成控制設(shè)計(jì)中各子系統(tǒng)傳感器信息共享及控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)提供了方法上的借鑒。