基于勢場柵格法的移動機器人避障路徑規(guī)劃

2015年01月21日14:59:56 本網(wǎng)站我要評論(2)字號：T | T | T

關鍵字：應用

摘要：針對傳統(tǒng)人工勢場法應用于移動機器人避障路徑規(guī)劃存在的缺陷，建立了改進的人工勢場模型，通過在障礙物的斥力勢場函數(shù)中增加較小安全距離，同時考慮機器人與目標點的相對距離，成功地解決了障礙物附近目標不可達（Good Nonreachable with Obstacles Nearby GNRON）的問題。此外，針對傳統(tǒng)人工勢場法的局部極小點和障礙物附近目標不可達同時存在的問題，提出了以改進人工勢場法為主，柵格法為輔的方案來實施避障，使得機器人能夠盡快地脫離局部極小并成功地繞過障礙物到達目標點。采用柵格法對改進人工勢場法做輔助決策，彌補了改進人工勢場法的不足，使機器人能夠順利到達勢場的全局較小點，提高了避障路徑規(guī)劃的安全性和可達性。論文利用Matlab進行了算法仿真，結果證明了所提方法的正確性和有效性。

關鍵詞：勢場柵格法；人工勢場法；機器人避障；GNRON

中圖分類號：ＴＰ３９１.９　　　　　文獻標志碼：Ａ

１　引言

路徑規(guī)劃是自主移動機器人需要解決的核心問題之一［1］。而避障路徑規(guī)劃，是指機器人根據(jù)所獲信息，按照一定的性能指標，檢索出一條從初始位置到終點位置的安全無碰撞路徑［2］。

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