伺服系統(tǒng)的復(fù)合自適應(yīng)滑�？刂�

2013年01月04日16:54:23 本網(wǎng)站我要評(píng)論(2)字號(hào)：T | T | T

萬(wàn)宇賓，胡嬋娟，唐建平，劉紅文，王立鵬
南車株洲電力機(jī)車研究所有限公司，湖南株洲

摘　　　要：對(duì)于采用自適應(yīng)方法的魯棒跟蹤控制系統(tǒng)，初始參數(shù)估計(jì)誤差、參數(shù)突變、非持續(xù)激勵(lì)等因素均可引起瞬態(tài)過(guò)程。瞬態(tài)性能的好壞對(duì)跟蹤誤差峰值及恢復(fù)時(shí)間有較大影響，是實(shí)現(xiàn)高性能跟蹤控制的關(guān)鍵，而目前典型設(shè)計(jì)多采用直接自適應(yīng)方法，其較差的瞬態(tài)特性制約了跟蹤性能的進(jìn)一步提高。針對(duì)該問(wèn)題，以交流伺服系統(tǒng)為研究對(duì)象，將直接自適應(yīng)、間接自適應(yīng)及滑�？刂葡嗳诤希岢鲆环N基于有界增益遺忘較小二乘法的復(fù)合自適應(yīng)滑�？刂疲ǎ茫粒樱停茫┎呗裕蹋幔穑酰睿铮龇治霰砻髟摬呗钥蓪�(shí)現(xiàn)持續(xù)激勵(lì)條件下跟蹤誤差和參數(shù)估計(jì)誤差在較大范圍內(nèi)的指數(shù)收斂，瞬態(tài)特性較清晰。較后，以某型火炮的方位軸伺服系統(tǒng)為應(yīng)用背景進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，結(jié)果顯示，該控制策略在瞬態(tài)過(guò)程的誤差峰值和持續(xù)時(shí)間方面均有顯著改善，提高了伺服系統(tǒng)的跟蹤性能。

關(guān)　鍵　詞：復(fù)合自適應(yīng)；滑�？刂疲ǎ樱停茫�；有界增益遺忘較小二乘法；瞬態(tài)性能

１　引　言
自適應(yīng)方法與確定性魯棒控制相結(jié)合是當(dāng)前較具代表性的魯棒控制設(shè)計(jì)思路之一。自適應(yīng)方法的主要不足在于瞬態(tài)性能，而在系統(tǒng)運(yùn)行中，初始參數(shù)估計(jì)誤差、參數(shù)突變、非持續(xù)激勵(lì)等均可引起瞬態(tài)過(guò)程，導(dǎo)致跟蹤性能劣化。對(duì)此，文獻(xiàn)［１５］建立了一套系統(tǒng)化的自適應(yīng)魯棒控制框架，其核心特征是具有確定的瞬態(tài)性能，但前提是必須采用高增益魯棒控制覆蓋對(duì)象的所有參數(shù)不確定性及外擾，因此存在控制代價(jià)過(guò)大、噪聲敏感性高等問(wèn)題；文獻(xiàn)［６］提出一類可任意調(diào)節(jié)瞬態(tài)性能的魯棒自適應(yīng)控制策略，但這種調(diào)節(jié)也建立在自適應(yīng)增益基礎(chǔ)上，因此其噪聲敏感性問(wèn)題同樣不容忽視；文獻(xiàn)［７－９］提出基于間接自適應(yīng)的魯棒跟蹤控制策略，但其跟蹤誤差的收斂依賴于逼近誤差平方可積這一假設(shè)，具有一定局限性。本文以交流伺服系統(tǒng)為研究對(duì)象，提出一種基于ＢＧＦ－ＬＳ的復(fù)合自適應(yīng)滑�？刂撇呗裕蓪�(shí)現(xiàn)持續(xù)激勵(lì)條件下跟蹤誤差和參數(shù)估計(jì)誤差在較大范圍內(nèi)的指數(shù)收斂，有效改善伺服系統(tǒng)的跟蹤性能。

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